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CONTENTS
Introduction - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3
Safety Precautions - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4
Warranty Information - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6
Restrictions - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7
1 Overview - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10
2 Checking the Product - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10
2.1 Type and Code No. - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10
2.2 Parts List - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11
3 Component Names and Settings - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11
3.1 Component Names - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11
3.2 Communications Connectors - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 12
3.3 LED Indicators - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -12
3.4 Switch Setting - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 13
4 Installation and Wiring - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 15
4.1 Installing the SI-T Card - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -15
4.2 MECHATROLINK Communications Cables - - - - - - - - - - - - - 17
5 Transmission Interface - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 18
5.1 MECHATROLINK-II Cyclic Transmissions - - - - - - - - - - - - - - 18
5.2 Basic Format of Data Transfer - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 19
5.3 Communications Phases - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 20
5.4 Application Layer Specifications - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 21
6 Initial Setup - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 22
7 MECHATROLINK-II Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 23
7.1 Main Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 23
7.2 Sub-commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 37
7.3 Status Details - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 42
8 Protective Operations - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 44
8.1 Fault Detection Processing - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 44
8.2 Alarm Processing - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 45
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