Omron SYSMAC C200H-NC112 User Manual

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TABLE OF CONTENTS
PRECAUTIONS vii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1 Intended Audience viii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 General Precautions viii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Safety Precautions viii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Operating Environment Precautions viii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Application Precautions ix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SECTION 1 – Introduction 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1–1 Features 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1–2 Components 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1–3 Basic Operating Principles 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1–4 I/O Configuration 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1–5 Positioning System Principles 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1–5–1 Open-loop System 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1–5–2 Semiclosed-loop System 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SECTION 2 – Before Operation 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2–1 Switch Settings 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2–1–1 Switch Setting Examples 17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2–2 Wiring 21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2–2–1 Input Connection Examples 27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2–2–2 Output Connection Examples 29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2–2–3 Wiring Precautions 38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2–3 Dimensions 39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SECTION 3 – Operation 41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3–1 Operational Flow 42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3–2 Output Pulses 44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3–3 Writing Data 44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3–4 Data Configuration and Allocation 45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3–5 DM Area Data Format 48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3–6 Flags and Other Input Data 48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3–7 DM Area Allocation 48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3–7–1 Zones 50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3–7–2 Backlash Compensation 52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3–7–3 Internal CW/CCW Limits 53 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3–7–4 Data Calculations 53 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SECTION 4 – Commands 59 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4–1 START 60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4–1–1 DM Area Settings 60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4–2 Positioning Actions 61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4–2–1 IR Area Settings 66 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4–2–2 Execution Examples 68 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4–3 ORIGIN SEARCH 71 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4–3–1 DM Area Settings 71 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4–3–2 IR Area Settings 72 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4–3–3 Execution Examples 73 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4–3–4 Completion Examples 84 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4–4 ORIGIN RETURN 86 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4–4–1 DM Area Settings 87 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4–4–2 IR Area Settings 87 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4–4–3 Execution Example 87 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Omron SYSMAC C200H-NC112 Specifications

General

Brand	Omron
Model	SYSMAC C200H-NC112
Category	Control Unit
Language	English