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3-3 自動增益調整說明
OFF-Line 自動增益調整說明
本機目前有一種自動增益調整的方式，為 OFF-Line-Auto Tuning。OFF-Line 自動增益調整機能
是在一種固定動作行程中，自動量測負載特性並調整適當的控制增益。
增益調整方式是以振動偵測作為調整的方向，並且以剛性表作為調整的依據，當初使增益
使系統沒有產生震動，則提高增益，為了尋找系統極限增益，故持續提高至系統產生振動，再
降低至穩定的增益，當初使增益會產生振動則反之。
OFF-Line 自動增益調整的限制如下：
(1)旋轉範圍要 3 圈以上
(2)運行轉矩需要高於額定轉矩
(3)外力或是慣量比變化不可過於劇烈
(4)Tuning 功能必須在位置模式下使用(cn01 = 2)
OFF-Line 自動增益調整之設定參數:
參數
代號
名稱與機能 預設值 單位
設定
範圍
控制
模式
Cn059
AutoTuning 致能選擇
0 __ 0 ~ 3
Pe
Pi
設定 功能
0
除能 AutoTuning
1
致能 OFFLine-AutoTuning
Cn060
OFFLine-tuning 運行命令圈數設定
3 rev
3~
1024
Pe
Pi
例：設 定 10 表示 tuning 的過程命令會在 10 圈以內
Cn061
OFFLine-tuning 運行最大轉速
額定轉
速 x2/3
rpm
1/3~
2/3 x
額定轉
速
Pe
Pi
OFFLine_Tuning 的最大運行轉速
Cn062
OFFLine-tuning 運行超程距離保護設定
50 0.01rev
50 ~
300
ALL
例：當 Cn60 設定 3 且 Cn62 設定為 50 時表示，保
護距離為 3.5 圈(Cn60+Cn62*0.01)
當運行超過 3.5 圈時，會產生緊急停止。
Un45
OnLine_Tuning的慣量估測值
X0.1
Un46
OFFLine_Tuning狀態
Un47
OFFLine_Tuning錯誤碼
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