Omron CJ2M-CPU Series User Manual

8-1
CJ2M CPU Unit Pulse I/O Module User’s Manual
8
This section describes positioning functions such as trapezoidal control, S-curve con-
trol, jogging, and origin searches.
8-1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3
8-1-1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3
8-1-2 Application Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-4
8-1-3 Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-5
8-1-4 Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-11
8-2 Position Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-27
8-2-1 Position Control Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-27
8-2-2 Relative Positioning and Absolute Positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-28
8-2-3 Application Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-30
8-3 Jogging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-32
8-3-1 High-speed Jogging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-32
8-3-2 Low-speed Jogging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-32
8-3-3 Application Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-33
8-4 Implementing Interrupt Feeding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-35
8-4-1 Using the IFEED(892) (INTERRUPT FEEDING) Instruction . . . . . . . . . . . . . 8-35
8-4-2 Setting Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-35
8-4-3 PLC Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-36
8-4-4 INTERRUPT FEEDING Instruction: IFEED(892) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-37
8-5 Defining the Origin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-39
8-5-1 Origin Searches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-39
8-5-2 Setting Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-40
8-5-3 PLC Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-40
8-5-4 Origin Search Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-45
8-5-5 Origin Search Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-46
8-5-6 Origin Return . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-51
8-5-7 Changing the PV of the Pulse Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-52
8-5-8 Application Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-52
8-6 Reading the Pulse Output Present Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-56
8-7 Reading the Pulse Output Frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-57
8-8 Related Auxiliary Area Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-58
Pulse Outputs

Omron CJ2M-CPU Series Specifications

General

Brand	Omron
Model	CJ2M-CPU Series
Category	Controller
Language	English