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Table of contents
8 Internal cables and compressed air lines. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
9 Maintenance and inspection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
9.1 Inspection schedule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
9.2 Note on battery unit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
9.2.1 Changing battery unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
9.2.2 Battery pack connector (including warning note) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
9.2.3 Note on maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
9.3 Instructions on grease replenishment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
9.3.1 Grease replenishment/exchange for S-axis reduction gear unit. . . . . . . . . . . . . 59
9.3.2 Grease replenishment/exchange for L-axis reduction gear unit . . . . . . . . . . . . . 60
9.3.3 Grease replenishment/exchange for U-axis reduction gear unit. . . . . . . . . . . . . 61
9.3.4 Grease replenishment/exchange for R-axis gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
9.3.5 Grease replenishment/exchange for B- and T-axes gear. . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
9.3.6 Replenishment/Exchange for R-axis cross roller bearings . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
9.4 Home position calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
9.4.1 Register all axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
9.4.2 Register individual axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
9.4.3 Changing absolute data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
9.4.4 Clearing absolute data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
9.5 Setting the second home position (check point) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
9.5.1 Purpose of position check operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
9.5.2 Procedure for the second home position setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
9.5.3 Procedure after alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
10 Recommended spare parts list . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
11 Parts lists. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
11.1 S-axis unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
11.2 L-axis unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
11.3 U-axis drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
11.4 R-axis unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
11.5 Wrist unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
11.6 Gear unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
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