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Contents

Preface ix

What do the Boxes Contain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix

Important Safety Notice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x

How to Read This Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x

Where to Find More Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x

I Hardware Installation Manual I-1

1 Safety I-3

1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-3

1.2 Validity and Responsibility . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-3

1.3 Limitation of Liability. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-4

1.4 Warning Symbols in this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-4

1.5 General Warnings and Cautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-5

1.6 Intended Use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-8

1.7 Risk Assessment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-8

1.8 Emergency Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-9

1.9 Movement Without Drive Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-10

2 Transportation I-11

3 Mechanical Interface I-13

3.1 Workspace of the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-13

3.2 Mounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-13

4 Electrical Interface I-19

4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-19

4.2 Electrical warnings and cautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-19

4.3 Controller I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-21

4.3.1 Common speciﬁcations for all digital I/O . . . . . . . . . . . . . . . . I-21

4.3.2 Safety I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-23

4.3.3 General purpose digital I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-27

4.3.4 Digital input from a button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-27

4.3.5 Communication with other machines or PLCs . . . . . . . . . . . . . . I-28

4.3.6 General purpose analog I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-28

4.3.7 Remote ON/OFF control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-30

Version 3.1 (rev. 17782)

iii UR5/CB3

Universal Robots UR5 Original Instructions

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