4 Rockwell Automation Publication 2094-UM001J-EN-P - March 2017
Table of Contents
Chapter 4
Connector Data and Feature
Descriptions
2094 IAM/AM Module Connector Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Safe Torque-off Connector Pinout. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
I/O Connector Pinout. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Motor Feedback Connector Pinout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Auxiliary Feedback Connector Pinout. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
IAM Input Connector Pinout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
IAM and AM Motor Power and Brake Connector Pinout . . . . 66
Control Signal Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Sercos Communication Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Analog Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Contactor Enable Relay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Power and Relay Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Motor/Resistive Brake Relay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Input Power Cycle Capability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Peak Enhancement Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Control Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Feedback Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Absolute Position Feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Motor Feedback Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Feedback Power Supply Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Auxiliary Position Feedback Encoders. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Chapter 5
Connect the Kinetix 6000 Drive
System
Basic Wiring Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Building Your Own Cables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Routing the Power and Signal Cables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Determine the Input Power Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Grounded Power Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Ungrounded Power Configurations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
DC Common Bus Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Common Bus Fusing Requirements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Set the Ground Jumper in Select Power Configurations . . . . . . . . . . 89
Set the Ground Jumper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Grounding the Kinetix 6000 Drive System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Ground the Power Rail to the System Subpanel . . . . . . . . . . . . . . 95
Ground Multiple Subpanels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Power Wiring Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Power Wiring Guidelines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Wiring the IAM/AM Module Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Wire the Control Power (CPD) Connector . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Wire the Input Power (IPD) Connector. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Wire the Contactor Enable (CED) Connector. . . . . . . . . . . . . . 103
Wiring the Safe Torque-off (STO) Connector . . . . . . . . . . . . . . 104
Wire the Motor Power (MP) Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
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