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AC Servomotors/Servo Drives 1S-series with Built-in EtherCAT® Communications User’s Manual (I586)

This section explains EtherCAT communications under the assumption that the Servo

Drive is connected to a Machine Automation Controller NJ/NX-series CPU Unit or Posi-

tion Control Unit (Model: CJ1W-NC8).

5-1 Display Area and Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2

5-1-1 Node Address Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2

5-1-2 Status Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3

5-2 Structure of the CAN Application Protocol over EtherCAT . . . . . . . . . . . . 5-5

5-3 EtherCAT State Machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6

5-4 Process Data Objects (PDOs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7

5-4-1 PDO Mapping Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7

5-4-2 Sync Manager PDO Assignment Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8

5-4-3 Fixed PDO Mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8

5-4-4 Variable PDO Mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-11

5-4-5 Sync Manager PDO Mapping Assignment Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12

5-5 Service Data Objects (SDOs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13

5-6 Synchronization Mode and Communications Cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14

5-6-1 Distributed Clock (DC) Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14

5-6-2 Free-Run Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14

5-7 Emergency Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15

5-8 Sysmac Device Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16

5-9 Cable Redundancy Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-20

5-9-1 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-20

5-9-2 Description of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-20

5-9-3 Procedure of Checking Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-21

5-9-4 Slave Communications Statuses When Cable Redundancy Function Is

Used . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-23

5-9-5 Relation between the Network Configuration Information and the Actual

Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-24

EtherCAT Communications

Omron R88D-1SN30F-ECT User Manual

Questions and Answers: