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AC Servomotors/Servo Drives 1S-series with Built-in EtherCAT® Communications User’s Manual (I586)
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This section explains the details on each servo parameter, including the set values, set-
tings, and the display.
9-1 Object Description Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-4
9-2 Common Control Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-6
9-2-1 3000 hex: Basic Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-6
9-2-2 3001 hex: Machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-12
9-2-3 3002 hex: Optimized Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-13
9-2-4 3010 hex: Position Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-15
9-2-5 3011 hex: Position Command Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-17
9-2-6 3012 hex: Damping Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-18
9-2-7 3013 hex: Damping Filter 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-19
9-2-8 3014 hex: Damping Filter 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-20
9-2-9 3020 hex: Velocity Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-22
9-2-10 3021 hex: Velocity Command Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-23
9-2-11 3030 hex: Torque Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-24
9-2-12 3031 hex: Velocity Limit in Torque Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-24
9-2-13 3040 hex: Profile Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-25
9-2-14 3041 hex: Command Dividing Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-26
9-3 Control Method Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-28
9-3-1 3112 hex: ODF Velocity Feed-forward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-28
9-3-2 3113 hex: ODF Torque Feed-forward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-29
9-3-3 3120 hex: TDF Position Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-30
9-3-4 3121 hex: TDF Velocity Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-31
9-4 Control Loop Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-33
9-4-1 3210 hex: Internal Position Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-33
9-4-2 3211 hex: Position Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-34
9-4-3 3212 hex: Gain Switching in Position Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-34
9-4-4 3213 hex: 1st Position Control Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-35
9-4-5 3214 hex: 2nd Position Control Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-36
9-4-6 3220 hex: Internal Velocity Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-36
9-4-7 3221 hex: Velocity Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-37
9-4-8 3222 hex: Gain Switching in Velocity Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-38
9-4-9 3223 hex: 1st Velocity Control Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-38
9-4-10 3224 hex: 2nd Velocity Control Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-39
Details on Servo Parameters
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