Omron R88D-KN series User Manual

11-1
G5 Series AC Servo Drives With Built-in EtherCAT Communications, Linear Motor Type
11
This section explains the functions, setting methods, and items to note regarding
various gain adjustments.
11-1 Analog Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-2
11-2 Gain Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-5
11-2-1 Purpose of the Gain Adjustment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-5
11-2-2 Gain Adjustment Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-5
11-2-3 Gain Adjustment Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-6
11-3 Realtime Autotuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-7
11-3-1 Operationg Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-7
11-3-2 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-8
11-3-3 Setting Realtime Autotuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-9
11-3-4 Setting Machine Rigidity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-9
11-3-5 Objects to be Changed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-12
11-4 Manual Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-14
11-4-1 Preparation for Manual Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-14
11-5 Damping Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-16
11-5-1 Operating Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-16
11-5-2 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-17
11-5-3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-18
11-6 Adaptive Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-20
11-6-1 Operating Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-21
11-6-2 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-21
11-6-3 Objects to be Set Automatically . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-22
11-6-4 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-22
11-7 Notch Filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-23
11-7-1 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-24
11-7-2 Notch Filter Width and Depth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-24
11-8 Disturbance Observer Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-26
11-8-1 Operating Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-26
11-8-2 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-27
11-8-3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-27
11-9 Friction Force Compensation Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-28
11-9-1 Operating Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-28
11-9-2 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-28
11-9-3 Operation Example. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-29
11-10 Feed-forward Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-30
11-10-1 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-30
11-10-2 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-31
11-11 Instantaneous Speed Observer Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-33
11-11-1 Operating Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-33
11-11-2 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-34
11-11-3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-34
Adjustment Functions

Omron R88D-KN series Specifications

General

Brand	Omron
Model	R88D-KN series
Category	Controller
Language	English