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Contents

Preface xi

What Do the Boxes Contain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi

Important Safety Notice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xii

How to Read This Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xii

Where to Find More Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xii

UR+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xii

I Hardware Installation Manual I-1

1 Safety I-3

1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-3

1.2 Validity and Responsibility . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-3

1.3 Limitation of Liability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-4

1.4 Warning Symbols in this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-4

1.5 General Warnings and Cautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-5

1.6 Intended Use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-8

1.7 Risk Assessment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-8

1.8 Emergency Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-10

1.9 Movement With and Without Drive Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-10

2 Safety-related Functions and Interfaces I-13

2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-13

2.2 Stopping times of the Safety System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-14

2.3 Limiting Safety-related Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-14

2.4 Safety Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-15

2.5 Safety-related Electrical Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-17

2.5.1 Safety-related Electrical Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-17

2.5.2 Safety-related Electrical Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-18

3 Transportation I-21

4 Mechanical Interface I-23

4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-23

4.2 Workspace of the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-23

4.3 Mounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-23

4.4 Maximum Payload . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-27

Version 3.10

iii UR3/CB3

Universal Robots UR3/CB3 User Manual

Questions and Answers: