Universal Robots UR3/CB3 User Manual

5 Electrical Interface I-29
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-29
5.2 Electrical warnings and cautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-29
5.3 Controller I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-31
5.3.1 Common specifications for all digital I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-31
5.3.2 Safety I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-33
5.3.3 General purpose digital I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-37
5.3.4 Digital input from a button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-38
5.3.5 Communication with other machines or PLCs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-38
5.3.6 General purpose analog I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-38
5.3.7 Remote ON/OFF control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-40
5.4 Tool I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-41
5.4.1 Tool Digital Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-42
5.4.2 Tool Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-43
5.4.3 Tool Analog Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-44
5.5 Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-45
5.6 Mains connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-45
5.7 Robot connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-46
6 Maintenance and Repair I-49
6.1 Safety Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-49
7 Disposal and Environment I-51
8 Certifications I-53
8.1 Third Party Certification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-53
8.2 Supplier Third Party Certification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-54
8.3 Manufacturer Test Certification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-54
8.4 Declarations According to EU directives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-54
9 Warranties I-55
9.1 Product Warranty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-55
9.2 Disclaimer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-56
A Stopping Time and Stopping Distance I-57
A.1 Stop Category 0 stopping distances and times . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-57
B Declarations and Certificates I-59
B.1 EU Declaration of Incorporation in accordance with ISO/IEC 17050-1:2010 . . . . . . . . . I-59
B.2 Safety System Certificate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-61
B.3 TUV Rheinland . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-62
B.4 China RoHS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-63
B.5 KCC Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-64
B.6 Environmental Test Certificate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-65
B.7 EMC Test Certificate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-66
UR3/CB3 iv Version 3.10
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Universal Robots UR3/CB3 Specifications

General

Brand	Universal Robots
Model	UR3/CB3
Category	Robotics
Language	English