Omron R88M-K User Manual

11-1
G5-series AC Servomotors and Servo Drives User’s Manual (with Built-in EtherCAT Communications)
11
This chapter explains the functions, setting methods, and items to note regarding
various gain adjustments.
11-1 Analog Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-2
11-1-1 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-2
11-2 Gain Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-5
11-2-1 Purpose of the Gain Adjustment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-5
11-2-2 Gain Adjustment Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-5
11-2-3 Gain Adjustment Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-6
11-3 Realtime Autotuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-7
11-3-1 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-8
11-3-2 Setting Realtime Autotuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-8
11-3-3 Setting Machine Rigidity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-9
11-4 Manual Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-15
11-4-1 Basic Settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-15
11-5 Damping Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-17
11-5-1 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-17
11-5-2 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-18
11-6 Adaptive Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-20
11-6-1 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-21
11-6-2 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-22
11-7 Notch Filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-23
11-7-1 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-24
11-7-2 Notch Filter Width and Depth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-24
11-8 Disturbance Observer Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-26
11-8-1 Operating Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-26
11-8-2 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-27
11-8-3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-27
11-9 Friction Torque Compensation Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-28
11-9-1 Operating Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-28
11-9-2 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-28
11-9-3 Operation Example. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-29
11-10 Hybrid Vibration Suppression Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-30
11-10-1 Operating Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-30
11-10-2 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-30
11-10-3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-30
11-11 Feed-forward Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-31
11-11-1 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-31
11-11-2 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-32
11-12 Instantaneous Speed Observer Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-34
11-12-1 Operating Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-34
11-12-2 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-34
11-12-3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-35
Adjustment Functions

Omron R88M-K Specifications

General

Brand	Omron
Model	R88M-K
Category	Controller
Language	English