A-1
pp
G5-series AC Servomotors and Servo Drives User’s Manual (with Built-in EtherCAT Communications)
App
The appendix provides explanation for the profile that is used to control the Servo
Drive, lists of objects, Sysmac Error Status codes, and other information.
A-1 CiA402 Drive Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-2
A-1-1 Controlling the State Machine of the Servo Drive. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-2
A-1-2 Modes of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-4
A-1-3 Communications Cycles and Corresponding Modes of Operation . . . . . . . . . . A-5
A-1-4 Modes of Operation and Applied Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-6
A-1-5 Changing the Mode of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-7
A-1-6 Homing Mode Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-15
A-1-7 Object Dictionary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-22
A-1-8 Communication Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-24
A-1-9 PDO Mapping Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-31
A-1-10 Sync Manager Communication Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-44
A-1-11 Manufacturer Specific Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-49
A-1-12 Servo Drive Profile Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-55
A-2 Object List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-77
A-3 Sysmac Error Status Codes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-94
A-3-1 Error Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-94
A-3-2 Error Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-108
A-4 EtherCAT Terminology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-168
A-5 Functional Differences among Unit Versions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-169
Appendices
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