9-1
NJ/NX-series CPU Unit Motion Control User’s Manual (W507)
9
This section describes the motion control functions that are used when connected to
OMRON 1S-series Servo Drives with built-in EtherCAT communications.
9-1 Single-axis Position Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3
9-1-1 Outline of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3
9-1-2 Absolute Positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-4
9-1-3 Relative Positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-4
9-1-4 Interrupt Feeding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-5
9-1-5 Cyclic Synchronous Positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-6
9-1-6 Stopping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-7
9-1-7 Override Factors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-12
9-2 Single-axis Synchronized Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-13
9-2-1 Overview of Synchronized Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-13
9-2-2 Gear Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-13
9-2-3 Positioning Gear Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-14
9-2-4 Cam Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-15
9-2-5 Cam Tables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-16
9-2-6 Synchronous Positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-24
9-2-7 Combining Axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-25
9-2-8 Master Axis Phase Shift . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-26
9-2-9 Slave Axis Position Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-26
9-2-10 Achieving Synchronized Control in Multi-motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-27
9-3 Single-axis Velocity Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-29
9-3-1 Velocity Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-29
9-3-2 Cyclic Synchronous Velocity Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-30
9-4 Single-axis Torque Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-31
9-5 Common Functions for Single-axis Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-32
9-5-1 Positions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-32
9-5-2 Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-34
9-5-3 Acceleration and Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-35
9-5-4 Jerk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-37
9-5-5 Specifying the Operation Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-38
9-5-6 Re-executing Motion Control Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-42
9-5-7 Multi-execution of Motion Control Instructions (Buffer Mode) . . . . . . . . . . . . 9-47
Motion Control Functions
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